Construído en el perido de influencia romana en Toledo, se empiezan a tener datos de su existencia en la epoca de arabe, (Alcantara en arabe significa "puente").

Es uno de los puentes que dá entrada al recinto amurallado de la ciudad, sirviendo en la Edad Medía como control de mercancías y de personas.

El puente a lo largo de los siglos ha sido reparado en multiples ocasiones debido a las guerras y conflictos bélicos, que hicieron que este se deteriorara parcialmente, tambien las avenidas del río Tajo hundieron paracialmente la estructura del mismo, necesitando varias reparaciones.

En 1.921 ha sido declarado monumento nacional junto con el Puente de San Martín.

Se encuentra en la parte Este de la ciudad frente al Castillo de San Servando.